在加拿大
对不起，减错了，毫米波雷达还得装回来。
这哭笑不得的事件，是特斯拉自动驾驶传感器方案，刚刚曝光的新文件。
被“纯视觉”信仰者马斯克扔进垃圾堆的毫米波雷达，要重新捡回来。
重新搭载雷达的车型，最快明年1月中旬就会对外发布。
之所以做出这样的决定，一方面是减配了雷达的特斯拉自动驾驶，表现不尽如人意；另一方面或许也跟毫米波雷达的变化有关。之前马斯克说过，“如果有高分辨率的毫米波雷达，会比单纯纯视觉更好，但问题是这样的雷达并不存在”。而最近随着一批产业链上所谓的4D高清毫米波雷达声势汹涌，或许符合马斯克的要求了。
以及，搞不好特斯拉自己自研了？
从曝光的文件来看，可能性很大。
毫米波雷达重新上车特斯拉
这款毫米波雷达，编号显示为“1541584”。
由特斯拉提交给美国联邦通信委员会（FCC）审核认证，通过后才能投放美国市场。
所以大概率是特斯拉自主研发，而非从其他供应商处采购。
图源：FFC
官方将其描述为“非脉冲汽车毫米波雷达”，工作频率为76～77GHz。
支持三个扫频模式，最大扫频带宽为700MHz，帧周期约为67ms。
图源：FFC
但制造工厂并不在特斯拉总部所在地美国，大概率是代工。
图源：FFC
区别于传统脉冲雷达，特斯拉这款更像是FMCW雷达，即调频连续波雷达。
FMCW雷达的优势在于，所需的发射功率峰值较低、尺寸小、容易调制、成本低、信号处理简单，非常符合车载雷达的性能需求。
包括博世、大陆、德尔福、电装等汽车零部件供应商在内，都已经掌握了FMCW雷达的核心技术，可用于道路车辆监测记录、汽车防撞雷达、车流量检测、自动驾驶等领域。
更进一步来说，有人推测这是一款高分辨率的4D成像雷达。
图源：reddit
早在2020年，著名黑客Green发推特表示，他在特斯拉软件更新中发现了一个名为“凤凰Phoenix”的毫米波雷达选项。
图源：Twitter
紧接着他发现，以色列一家初创公司Arbe Robotics，刚好有一款雷达产品叫做“Phoenix”。
图源：Arbe Robotics
Arbe官网上对其介绍为：
通过4D高分辨率实时成像，这款毫米波雷达能够识别、评估和应对不同场景，从而服务于现实世界的驾驶需求。无论速度、海拔、邻近距离、大小、周围天气、照明条件如何，“凤凰”都能够把假警报和真正的威胁区分开来，以确保司机、行人和其他道路使用者的安全。
黑客Green当时认为，这款“凤凰”雷达，完美契合特斯拉的要求。
或许是巧合，在这次特斯拉提交的官方文件中，也出现了“Phoenix”这样的词眼，很难不将两者联系起来。
图源：FFC
按理说，截至今年12月7日，特斯拉这款毫米波雷达的更多细节会被公开，诸如用户手册、内部拆解图和零部件构成等。
但特斯拉刚刚临时提交了一份申请，希望FCC能够再保密一段时间，延后到明年2月7日公布。
原因是“这款毫米波雷达要等到明年1月中旬，才会投放市场，为了避免任何不必要的信息泄露，以及防止竞争带来利益损害”。
图源：FFC
具体搭载在哪款车上，目前还不能确定，网友们议论纷纷，除了新款Model 3（代号为Highland），还有人说Semi卡车、Cybertruck、电动船、Robotaxi……
从用途来看，Arbe Robotics公司首席业务官Ram Machness猜测，很有可能用于辅助驾驶系统。
持相同观点的，还有半导体公司Ambarella的雷达技术副总裁——Steven Hong表示，“从工作频率以及雷达的机械设计来看，似乎用于汽车辅助驾驶。”
但也有网友猜测，这款毫米波雷达仅用于车内驾驶员状态检测。
图源：Twitter
总之，毫米波雷达会回来，明年1月就能见分晓。
这也意味着特斯拉的终极自动驾驶传感器方案，又有了新变数。
100%纯视觉的路线，不好走。
特斯拉与毫米波雷达的前世今生
毫米波雷达，众目睽睽之下被马斯克扔进垃圾堆。
去年5月，特斯拉官方公布，北美地区特斯拉Model 3和Y，毫米波雷达被取消。
图源：Tesla
在当时，新款Model S和X，以及北美地区以外生产的所有车型，仍然保留毫米波雷达。
马斯克对纯视觉自动驾驶方案的执着，已是众所周知。
但在之前的方案中，作为冗余，还在车身前端搭载了一个毫米波雷达。
另外就是8摄像头+12超声波雷达。
图源：Tesla
相比于激光雷达，毫米波雷达算是车领域相对成熟的传感器了。
毫米波雷达测速，主要基于多普勒效应（Doppler Effect）原理，即便在能见度差的情况下也能检测快速接近的物体，是安全冗余的重要组成之一。
在Robotaxi或高等级自动驾驶中，激光雷达+毫米波雷达+摄像头，缺一不可。
不过雷达也有缺点，会增加车载计算机处理的数据量，对计算能力和多传感器数据融合，提出新挑战。
马斯克之前不止一次对外分享过理念：尽可能使用少的传感器，一方面可以降低成本，另一方面能够减少数据融合和处理的挑战。
当然，马斯克最中意的毫无疑问是摄像头为主的纯视觉。
马斯克的理论是，人类依靠纯视觉开车，为啥AI不行？
取消雷达后，马斯克也并没有解释原因。
但他在推特回复网友提问时，引用了Reddit上一段网友的评论，认为说得很准确。
图源：Reddit
这段评论的大意是，雷达感知确实在特殊天气下有优势，不过总体来讲，大多数驾驶场景下没啥用，还会因为增加冗余带来数据处理的麻烦。
该帖里还说，视觉的优势在于静止物体的识别和检测，但技术是可以实现对动态距离和不同运动物体的相对速度的确定的。
整体来说，雷达只是适用于能见度低的情况，可这种情况下，也并非必须得用雷达，特别是前向雷达。
马斯克认为上述这段评论，讲到了点子上。
不过毫米波雷达目前的应用并非只为极端天气冗余，车道居中、停车辅助等L2能力，实际都需要雷达的能力。
图源：Tesla
但特斯拉官方当时给出的解释是，在向纯视觉过渡过程中，这些功能可能会受到影响，但很快特斯拉就会通过OTA软件系统更新解决。
说不定后来在实际问题解决过程中，马斯克又幡然醒悟，意识到必须重拾雷达？
而且马斯克在此之前也明确表示过，他并非完全否定毫米波雷达，他认为“高分辨率的毫米波雷达”胜过纯视觉。
相比3D雷达，4D雷达可以获得更多数据，从而提供给决策规划更多可依赖的信息。
所以如果这一次毫米波雷达真的回归，是否意味着特斯拉也不是100%坚持纯视觉路线？或者无法应对100%的路上问题？
这对马斯克的拥趸和纯视觉路线上的玩家们而言同样是挑战，需要重估了。
特斯拉毫米波雷达文件传送门：https://apps.fcc.gov/oetcf/eas/reports/ViewExhibitReport.cfm？mode=Exhibits&RequestTimeout=500&calledFromFrame=Y&application_id=TAi5l5atHcj4G%2FIFPFuKbA%3D%3D&fcc_id=2AEIM-1541584
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